Na televizní obrazovce se poprvé objevila v menších rolích v různých seriálech. Její velkou šancí se stala role policistky Boženky Vinklářové v komediální trilogii „Byl jednou jeden polda“ (1995, 1997, 1999), která jí zajistila uznání diváků a přinesla jí i setkání s mužem svého života, režisérem a scenáristou Jaroslavem Soukupem (*19. listopadu 1946). Jejich manželství však přineslo i těžkosti, včetně snahy o dítě, které se jim bohužel nenarodilo.
Po neúspěchu v herectví se Petra Martincová obrátila k cestovnímu ruchu a překladatelství. Nicméně se později vrátila k filmování, když ztvárnila postavu sestřičky ve čtvrté řadě seriálu „Policie Modrava“ a objevila se ve filmu „Můžem i s mužem“ režírovaném Vandou Hybnerovou. I přes tyto nové příležitosti může její herecká kariéra stále nabízet další možnosti, neboť i ve svých pětapadesáti letech je stále atraktivní a plná energie.