Její matka se v roce 1962 provdala za Miroslava Navrátila, který se stal Martininým nevlastním otcem a jejím prvním tenisovým trenérem.
Navrátilová začala hrát tenis ve čtyřech letech, nejprve jen odbíjela míček o betonovou stěnu, ale v sedmi letech už hrála pravidelně na kurtech. V roce 1972 se ve věku 15 let stala vítězkou mistrovství Československa a o rok později začala hrát na mezinárodním okruhu a poprvé se podívala i do Spojených států.